Nella robotica per gli azionamenti, sono molto utilizzati i servomotori.

Di solito questi si presentano come piccoli contenitori di materiale plastico da cui fuoriesce un perno in grado di ruotare in un angolo compreso tra 0 e 180° mantenendo stabilmente la posizione raggiunta. Per ottenere la rotazione del perno è utilizzato un motore a corrente continua e un meccanismo di demoltiplica che consente di aumentare la coppia in fase di rotazione. La rotazione del motore è effettuata tramite un circuito di controllo interno in grado di rilevare l'angolo di rotazione raggiunto dal perno tramite un potenziometro resistivo e bloccare il motore sul punto desiderato.

I Servomotori sono concepiti per essere pilotati nel modo più semplice possibile, eseguendo la movimentazione senza l'ausilio di circuiterie troppo complesse o l'uso di sistemi a microprocessore.  

 

Un servomotore dispone solitamente di soli tre fili attestati ad un connettore femmina per pin strip a passo 2.54mm.

 

 

d) Modulo L298N Dual H-bridge (Controllo motori)

 Tra i tanti moduli ora in commercio per pilotare dei motori elettrici in corrente continua c'è L298N Dual H-Bridge Motor 

Controller di piccole dimensioni ed estremamente compatta misura solo 4.3 cm x 4.3 cm x 2.7 cm e dal peso di soli 28 gr.
Si tratta di una scheda driver con finale L298, al suo interno troviamo due ponti H integrati,che supportano un elevato voltaggio (teoricamente sino a 46V) ed elevate correnti (2A per ponte) e

 che possono essere pilotati con livelli in logica TTL. Ciascun ponte può essere disabilitato o abilitato tramite il relativo piedino di enable per comandare un motore passo passo o due motori DC direttamente da Arduino o altri microcontrollori .

N°	Descrizione
1	ENA -  ponticello di abilitazione motore a corrente continua A  Non rimuovere nel caso si  utilizzi un motore passo-passo. Connettersi a un'uscita PWM per il controllo della velocità del motore DC.
2	IN 1
3	IN 2
4	IN 3
5	IN 4
6	ENB -  ponticello di abilitazione motore a corrente continua B  Non rimuovere nel caso si  utilizzi un motore passo-passo. Connettersi a un'uscita PWM per il controllo della velocità del motore DC.
7	Collegare la tensione di alimentazione del motore, massima di 35V DC. Rimuovere il ponticello [10] se la tensione è > 12V DC
8	GND
9	uscita 5V se 12V ponticello in luogo, ideale per alimentare il vostro Arduino (etc)
10	jumper 12V  - rimuovere questo se si utilizza una tensione di alimentazione superiore a 12V DC. Ciò consente l'alimentazione tramite il regolatore 5V di bordo

 

 e)Arduino sensor shield

Questa Shield di Espansione IO (Arduino compatibile) è stata progettata per facilitare la connessione fra una scheda Arduino (ad esempio Arduino UNO, Arduino DUE, Arduino Mega) ed altre periferiche quali sensori.
Questa scheda quindi espande i pin di I/O digitali e di input analogici delle schede Arduino UNO, Mega e Duemilanove.

Inoltre, on-board sono presenti i connettori e l'elettronica necessaria per poter utilizzare i moduli wireless semplicemente inserendoli nell'apposito spazio ricavato sulla shield stessa. La scheda supporta l'utilizzo delle SD card, supporta APC220 e comunicazione Bluetooth. Inoltre a bordo vi è un connettore per facilitare il collegamento del Servo motore.

 

 

 Software:
L'applicazione è stata sviluppata con il software ufficiale di Arduino. Ecco un'estratto del programma creato per il progetto:

#include <Servo.h> //Libreria standard del servo #include <NewPing.h> //Libreria del sensore ad ultrasuoni //Pin del l298n const int LeftMotorForward = 7; const int LeftMotorBackward = 6; const int RightMotorForward = 4; const int RightMotorBackward = 5; //Pin del sensore ad ultrasuoni #define trig_pin A1 //Ingresso analogico 1 #define echo_pin A2 //Ingresso analogico 2 #define maximum_distance 200 boolean goesForward = false; int distance = 100; NewPing sonar(trig_pin, echo_pin, maximum_distance); Servo servo_motor; //Il nome del nostro servo void setup(){ pinMode(RightMotorForward, OUTPUT); pinMode(LeftMotorForward, OUTPUT); pinMode(LeftMotorBackward, OUTPUT); pinMode(RightMotorBackward, OUTPUT); servo_motor.attach(3); //Pin del servo servo_motor.write(115); delay(2000); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); } void loop(){ int distanceRight = 0; int distanceLeft = 0; delay(50); if (distance <= 40){ moveStop(); delay(300); moveBackward(); delay(400); moveStop(); delay(300); distanceRight = lookRight(); delay(300); distanceLeft = lookLeft(); delay(300); if (distance >= distanceLeft){ turnRight(); moveStop(); } else{ turnLeft(); moveStop(); } } else{ moveForward(); } distance = readPing(); } int lookRight(){ servo_motor.write(50); delay(500); int distance = readPing(); delay(100); servo_motor.write(115); return distance; }

 

Bibliografia

-Arduino.cc

-Canale youtube "Mert arduino and tech"

-Appunti scolastici

-Adrirobot.it

-Eleego.com